In principio c'era il sarugaku, una forma di teatro di origine cinese. Il sarugaku arrivò in Giappone intorno all'VIII secolo. Questa forma teatrale prevedeva due tipi di rappresentazioni: il dramma e la commedia. Da questi tipi di intrattenimento nacquero, verso il XIV secolo, rispettivamente il teatro Noh e il teatro Kyogen.
Il teatro Noh e il teatro Kyogen ebbero quindi la stessa origine e condividono la stessa storia. Vengono anche rappresentati nello stesso momento in quanto il Kyogen ha il compito di riempire gli spazi tra un atto e l'altro in una rappresentazione del teatro Noh. Spesso, quindi, si parla di teatro Noh-Kyogen o nogaku.

Il teatro Noh-Kyogen ebbe la sua apoteosi durante il periodo di Edo quando era l'intrattenimento principale presso la corte imperiale. Sotto il patrocinio dell'imperatore, il Noh-Kyogen ebbe un grande sviluppo in tutto il Paese. Le cose cambiarono con la Restaurazione Meiji e l'apertura del Giappone al mondo esterno. Perso il patrocinio imperiale e con la popolazione più attratta dalla novità rappresentata dal teatro occidentale, per il teatro tradizionale del Noh-Kyogen iniziò un costante declino. Sembra che, ironia della sorte, furono proprio gli americani che poi contribuirono alla rinascita di interesse verso questa forma teatrale.
Nel 1879 il Presidente degli Stati Uniti Ulysses Grant, in visita con la moglie in Giappone, assistette ad uno spettacolo Noh-Kyogen e ne rimase affascinato. Questa passione del Presidente Grant sembra che sia stata la causa di un ritorno di fiamma per questo teatro tradizionale giapponese.
Nel 2001 il teatro Noh-Kyogen venne inserito dall'Unesco nella lista dei "Patrimoni orali e immateriali dell'umanità".
Seppure sia possibile, nel Giappone moderno, assistere a spettacoli di solo teatro Kyogen, il legame con il teatro Noh è sempre molto forte e probabilmente uno non potrebbe vivere senza l'altro.

Il teatro Noh è un tipo di teatro solenne, elegante, raffinato dove gli interpreti indossano maschere di grande bellezza. Le storie, accompagnate da musiche e danze, parlano di dei e dei destini dell'uomo oltre che della Storia del Giappone e della tradizione letteraria. Un teatro, insomma, di alto livello, pieno di tensione e di drammaticità.
A fare da contraltare, ci pensa il teatro Kyogen che trova spazio negli intervalli tra un atto e l'altro. Il compito del Kyogen è quello di allentare la tensione cercando di suscitare allegria e risate negli spettatori con situazioni comiche o comunque da commedia leggera.
Le rappresentazioni sono quindi molto brevi e con 2 o 3 personaggi, il linguaggio è diretto ed esagerato così come le espressioni degli attori. Si basa più sulla parola che sulla danza e sulla musica. Inoltre utilizza solo poche maschere, circa una ventina.
Le storie si svolgono nel Giappone medioevale e riguardano la vita quotidiana di contadini, soldati, preti, daimyo (signore feudale), servi (come Taro Kaja, personaggio famoso in questo tipo di teatro), divinità e demoni.
Anche i costumi rispecchiano i vestiti usati nella vita di un giorno qualsiasi nel Giappone del medioevo.
Spesso le storie sono parodie di riti, buddisti e scintoisti, o versioni più leggere delle storie del teatro Noh. Anche qua, come negli altri teatri tradizionali giapponesi (Noh e Kabuki), tutti gli attori sono maschi che quindi ricoprono anche i ruoli femminili.
Come si vede il teatro Kyogen è l'opposto del teatro Noh.
Attualmente il suo repertorio consta di circa 260 testi ed è una forma teatrale apprezzata, non solo in Giappone, ma in tutto il mondo grazie alle turnè all'estero che spesso vedono compagnie Kyogen in giro per il mondo.